上肢主被动训练与评估系统GOAL目标评估

2.2康复机器人的结构分析

上肢运动有7个自由度，如果将自由度完全配置，会加大机器人的复杂程度，本文主要针对肩关节、肘关节、腕关节，根据患者的需求选择模式

上肢康复机器人主要实现肩、肘、腕，3个关节6个自由度的运动，其中肩关节3个自由度，肘关节1自由度及腕关节2自由度2.2.1肩关节的设计

本文设计的康复机器人具有6个自由度，腕关节和肘关节的3个自由度处于整个机构的中后端，并且在同一位置没有涉及多个自由度，相对容易实现。肩关节有3个自由度而且需要占据的工作空间很大，需要大的牵引力、承载力。

上肢主被动训练与评估系统GOAL目标评估

儿童PT凳

规格：350×350mm

产品特点：凳体为*质钢制结构，凳面衬高密度海绵外包*质皮革面，带4个万向轮。

轮椅

规格：110×64×90cm     参数：型钢表面静电喷涂*质海面外包耐磨布料。*质塑料脚踏板。

上肢主被动训练与评估系统GOAL目标评估

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